Commence par vérifier ton bruit à l'arrière.
Ensuite, quand tu dis ESP qui se déclenche, hormis le voyant, qu'est ce que tu ressens ? Est ce que tu as sens la voiture freinée (c'est assez sonore quand la pompe ESP se met en marche), ou juste le couple moteur qui est réduit (l'impression de manquer de chevaux).
Si ton problème est vraiment un défaut de comportement vu par l'ESP, et qu'il est dans les virages à gauche, je regarderais plutôt du côté droit de la voiture, car c'est lui qui a le plus d'influence dans les virages à gauche... As tu vérifié tes pressions de pneumatiques ?
Si tu as un problème d'ESP (quand tu auras vérifié le reste), fais faire un diagnostic par Renault (c'est payant, d'où l'idée de vérifier le reste d'abord). Ils peuvent voir si un capteur déconne, ou si il a dévié (si il n'indique plus que tu vas en ligne droite quand tu vas en ligne droite...)