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[Débat] Le régulateur de vitesse
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ganymede44
Losange de Carton
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Message Lun 26 Juil, 2004 13:30:26
 
Papo06 a écrit:
Après 5000 bornes avec mon scénic je trouve qu'avoir les 2 c'est génial, le limieur en ville / autoroute bondée et le régulateur quand il n'y a personne en jouant sur +/- pour doubler ou garder ses distances.

De plus sur autoroute on finit par repérer ceux qui roulent au régulateur car il ont une grande constance (en général les grosse cylindrées qui roulent doucement, même si c'est de moins en moins vrai), j'ai fait au moins 500km à 130 derrière un type en volvo j'ai presque pas touché au régulateur.

Je me suis même dit qu'il était dommage de ne pas avoir un régulateur de distance, j'aurais rien touché du tout là...

Pascal


Ah, c'était donc toi qui me suivait :lol: :lol: !

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Papo06
Losange d' Acier
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Message Lun 26 Juil, 2004 14:34:58
 
ganymede44 a écrit:
Ah, c'était donc toi qui me suivait :lol: :lol: !


Ben oui ! :wink:

Pascal - le limiteur c'est le top en ville.
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koleos
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Message Lun 26 Juil, 2004 22:50:24
 
çà m'arrive aussi de suivre des gars qui ont actionnée leur régulateur,

l'autre fois g suivi un touareg comme çà, à une bonne allure ;) tu te cales sur sa vitesse et c bon
par contre après le péage c lui qui me suivait :lol:

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laguna59
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Message Mar 27 Juil, 2004 13:15:01
 
j'ai fais y a pas longtemps un trajet autoroute sur Paris avec mon install "pirate" comme j'ai lu plus haut.... :evil: : regul à 130 d'un bout à l'autre et une fois arrivé à Paris : limiteur sur 80 sur le périph : GENIAL !!!!! :D
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DID2T
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Message Mar 27 Juil, 2004 14:06:52
 
Pour l'effet brutal de la coupure du régulateur par rapport au "laché de pied", c'est en théorie logique et tout ça vient du principe de fonctionnement.
En effet sur la laguna il n'y a plus de câble entre l'accélérateur et la commande du papillon d'entrée d'air, c'est un moteur que le commande en fonction de la position de la pédale. Quand le régulateur est en fonctionnement le boitier d'entrée d'air est commandé directement par cette logique... ne tenant plus compte de la position de la pédale. A mon avis, lorsqu'on compte le système le papillon commandé par le régulateur donne l'odre de passer de la position FULL (en accélération) à fermé (0) sans transition. En "manuel", avec le pied, lorsqu'on passe du FULL à 0 on passe forcément par toutes les positions du potentiométre de la pédale d'accélérateur; même si le 'laché" est rapide. Donc effet moins brtule.

Tous cela est du à la logique de fonctionnement, car le système pourrait intégrer une fonction de passage de commande de FULL à 0 par palliers rapide... et le tour est joué :=)
Depuis que j'ai la laguna je me suis aperçu que la logique du régulateur de vitesse Renault est vraiment très simple, comparé à ma précédente Volvo S40 (que j'ai gardée 5 ans). Tu veras ça ganymede44 :)
Un exemple; quand je mémorise une vitesse de 130 et que je me trouve (après déconnexion) à 100.... je décide de réactiver le régul sur la vitesse de 130; la voiture accélère sans réfléchir et dès qu'elle dépasse le 130 elle s'arrête d'accélérer (mais avec l'inertie dépasse largement cette vitesse de 6 km/h) et par dichotomie (+-+-+-) se stabilise sur le 130. Sur la Volvo lorsqu'on réactive le régul la voiture atteint les 130 en suivant une courbe asymptotique, c'est à dire qu'elle accélère et plus on se rapproche de la limite 130 (sans la dépasser) l'accélération diminue jusqu'à se stabiliser en atteignant 130.
L'avantage de cette méthode par rapport à la dychotomie est qu'on ne dépasse jamais la valeur cible. Sur la renault que ce soit au limiteur, comme au régulateur c'est pareil.... et c'est embêtant car si un radar automatique est calé sur 80 sur le périphe et qu'on est en pleine phase d'accélération on dépasse forcément cette valeur pendant plusieurs seconde (jusqu'à 86 km/h, j'ai testé) avant que le système agisse et hop une photo alors qu'on avez bien activé le limiteur :cry: Du coup je fixe toujours une vitesse inférieure pour éviter de me faire surprendre.... pas très propre.
En fait le sysème Volvo était beaucoup mieux étudié et beaucoup plus doux!!! c'est maintenant que je m'en aperçois avec la laguna.

M'enfin, on fait avec :)

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Papo06
Losange d' Acier
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Message Mar 27 Juil, 2004 15:48:31
 
La régulation de la renault est aussi compliquée que celle de volvo, c'est une régulation PID standard, mais tout dépend des paramètres de la régulation, donc des valeur Kp (coeff proportionnel) qui joue sur la vitesse de réaction mais laisse un offset, Kd (coeff dérivatif) qui réduit le temps de réaction mais qui génère une 'bosse' (le dépassmeent de la vitesse demandée) et Ki (coeff intégral) qui ne joue qu'en fin de régulation quand on est autour de la vitesse demandée pour supprimer l'offset créé par Kp. Si Ki n'existait pas, on arriverait jamais à la vitesse demandée, mais toujours soit au dessus, soit au dessous, d'une valeur qui dépend de Kp.

Bref si Kd est trop fort, la régulation accélère fort jusqu'à dépasser la limite pour arriver + vite à la consigne, mais au prix d'un léger dépassement de la vitesse demandée pendant un instant, on peut baisser Kd mais la voiture sera un peu plus lente à atteindre la vitesse demandée, mais là elle ne la dépassera pas.

Bref tout dépend des valeur que chaque constructeur veut bien mettre et la façon dont il a envie que le système réagisse globalement (surtout que suivant la charge de la voiture ça ne réagira pas de la même façon).

Pascal
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ganymede44
Losange de Carton
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Message Mar 27 Juil, 2004 16:04:28
 
Merci DID2C pour tes commentaires sur la façon dont le régul Renault fonctionne.

Ce que j'ai toujours aimé sur mon régulateur Volvo, c'est la douceur de reprise (quand tu cliques sur Resume). On a l'impression que la voiture se relance doucement, comme si on cherchait à économiser du carburant et non plaquer l'accélérateur à fond pour obtenir à tout prix la vitesse au plus vite.
Et en effet, on dépasse de très très peu la vitesse enregistrée (tout dépends de l'inclinaison de la route en fait et de la puissance du moteur).


Ceci dit j'ai testé un petit peu le limiteur de ma Mégane samedi dernier... on traversait un petit village, j'ai activé et hop "limiteur : 40 km/h" s'est affiché au centre des cadrans du tableau de bord. Et même en changeant de rapport de boite, je pouvais conduire tranquillement, tout en appuyant avec la force que je voulais sur l'accélérateur, j'étais tranquillou à 40 km/h. Le pied ce truc en agglomération, non ? :)

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last_editDernière édition par ganymede44 le Mar 27 Juil, 2004 16:07:29; édité 1 fois
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georges
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Message Mar 27 Juil, 2004 16:05:34
 
@ Papo06 : Excellent résumé d'une régulation auto PID.

Rien à ajouter.
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nicolas
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Message Mar 27 Juil, 2004 16:44:06
 
Vite une aspirine ! :lol:
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DID2T
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Message Mar 27 Juil, 2004 17:17:48
 
Merci Papo06 pour ce super exposé :)

Donc c'est pour cela que la Volvo est plus lente à atteindre la vitesse limite mais ne la dépasse pas (ou de très très peu.....). Et que la Renault est plus brutale.

Personnellement, comme le dit ganymede44, je préfère le fonctionnement de la volvo à la renault car quand je suis sur autouroute je ne suis pas à 10s prêt mais préfère des sensations plus douces :D .

Maintenant pourquoi Renault utilise un Kd aussi fort????? car peut agréable et dangereux pour les radar :!:

A quand le Kd paramétrable par le conducteur :D
Euhhhhh, une question bête.... ça se paramètre pas à partir de la valise??? ou c'est codé en dur???


Une petite info supplémentaire pour la douceur dur régulateur de vitesse volvo; la volvo possède une commande d'ouverture du papillon traditionnelle par câble, du coup c'est un moteur placé sur le cable qui va le controler.... d'ailleurs lorsque la voiture accélère la pédale s'enfonce toute seule. Du coup lorsque coupe le régulateur la commande est moins brutale... et on peut anticiper cela en plaçant au préalable le pied sur l'accélérateur... puisque sa position est réellement la position du papillon.


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Papo06
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Message Mar 27 Juil, 2004 19:40:04
 
Le moteur de commande peut jouer aussi bien entendu, une régulation c'est un tout: que ce soit les capteurs, les actionneurs ou la régulation elle même chaque élément joue son rôle dans la boucle mais aucune limite physique ne peut être dépassée: si le moteur qui tire le cable est 'lent' à cause de la forte démultiplication necessaire pour tirer le cable, tu peux mettre les valeurs que tu veux dans la régulation il ira pas plus vite que la musique :)

Pascal
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koleos
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Message Mar 27 Juil, 2004 21:17:33
 
merci pour toutes ces explications ;)

papo > tout ce qui est PID çà me rappelle qq souvenirs :? :lol:
c un compromis entre précision et rapidité d'atteinte de la consigne

perso le régulateur de la megane me convient bien,
et dépasser de qq km/h la consigne me dérange pas ;) :oops:

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DID2T
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Message Mer 28 Juil, 2004 08:37:13
 
Moi aussi ça ne me dérange pas que la vitesse soit dépassée temporairement, mais ça serait vraiment bête de se faire flasher sur le périphe alors qu'on utilise par mesure de précaution le limiteur à 80 :(, qui par inertie t'emmène à 90.
Remarque on peut peut-être se faire rembourser par Renault :D

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Message Mer 28 Juil, 2004 08:45:14
 
DID2C a écrit:
Merci Papo06 pour ce super exposé :)

Oui merci !!! :)

Donc c'est pour cela que la Volvo est plus lente à atteindre la vitesse limite mais ne la dépasse pas (ou de très très peu.....). Et que la Renault est plus brutale.

Personnellement, comme le dit ganymede44, je préfère le fonctionnement de la volvo à la renault car quand je suis sur autouroute je ne suis pas à 10s prêt mais préfère des sensations plus douces :D .

Tout pareil.

Maintenant pourquoi Renault utilise un Kd aussi fort????? car peut agréable et dangereux pour les radar :!:

A quand le Kd paramétrable par le conducteur :D
Euhhhhh, une question bête.... ça se paramètre pas à partir de la valise??? ou c'est codé en dur???


C'est comme la sensibilité de l'allumage des codes, ou le verrouillage mains-libres de la voiture, ça manque de paramétrages tout ça :lol: !

Une petite info supplémentaire pour la douceur dur régulateur de vitesse volvo; la volvo possède une commande d'ouverture du papillon traditionnelle par câble, du coup c'est un moteur placé sur le cable qui va le controler.... d'ailleurs lorsque la voiture accélère la pédale s'enfonce toute seule.

Ca en épate toujours plus d'un cette démonstration ! :lol: 8)

Du coup lorsque coupe le régulateur la commande est moins brutale... et on peut anticiper cela en plaçant au préalable le pied sur l'accélérateur... puisque sa position est réellement la position du papillon.

Et de même lorsqu'on coupe manuellement le régulateur (avec le bouton ou une légère pression sur la pédale d'embrayage), il suffit de garder le pied légérement posé sur l'accélérateur et personne ne remarque le passage de régulé à pas régulé :wink: !


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